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機(jī)器人通過視覺引導(dǎo)自動裝配鏈輪

通過工業(yè)相機(jī)視覺引導(dǎo)，查找和計(jì)算鏈輪缺口位置，完成抓取引導(dǎo)。再通過視覺檢查和計(jì)算出轉(zhuǎn)子缺口位置，機(jī)器人對位置進(jìn)行計(jì)算后完成鏈輪和轉(zhuǎn)子軸缺口的對位，完成高精度裝配，鏈輪和轉(zhuǎn)子軸配合公差小于2絲（0.02mm），角度誤差±0.5度以內(nèi)。

鏈輪裝配

機(jī)器人裝鏈輪

相機(jī)補(bǔ)正

鏈輪正反檢查

機(jī)器人位置補(bǔ)正